はじめに
タイトルそのままの内容です。
以前、Ultra96V2のDebianイメージで Cortex-R5 を認識させる #FPGA - Qiita という記事を書きましたが、その Kria K260 版です。
今回は 認定Ubuntu の iot-kria-classic-desktop-2004-x03-20211110-98.img を使っております。
DeviceTree を取得する
sudo dtc /sys/firmware/fdt 2> /dev/null > system.dts
とすると現在のシステムの dts が取得できるようです。
調べてみると このKernel、どんなKernel？ #Linux - Qiita が詳しいようなので参考にさせていただきました。
DeviceTree を編集する
取得した system.dts に対して、まず interrupt-controller@f9010000 のセクションを探して "gic:" を追記しました。
gic: interrupt-controller@f9010000 {
次に symbols の直前に下記を追記しました。
reserved-memory {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
rproc_0_dma: rproc@0x7ed40000 {
no-map;
compatible = "shared-dma-pool";
reg = <0x0 0x7ed40000 0x0 0x100000>;
};
rproc_0_reserved: rproc@0x7ed00000 {
no-map;
reg = <0x0 0x7ed00000 0x0 0x40000>;
};
rproc_1_dma: rproc@0x7ef00000 {
no-map;
compatible = "shared-dma-pool";
reg = <0x0 0x7ef00000 0x0 0x40000>;
};
rproc_1_reserved: rproc@0x7ef40000 {
no-map;
reg = <0x0 0x7ef40000 0x0 0x100000>;
};
};
zynqmp-rpu {
compatible = "xlnx,zynqmp-r5-remoteproc-1.0";
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
core_conf = "split";
r5_0: r5@0 {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
memory-region = <&rproc_0_reserved>, <&rproc_0_dma>;
pnode-id = <0x7>;
mboxes = <&ipi_mailbox_rpu0 0>, <&ipi_mailbox_rpu0 1>;
mbox-names = "tx", "rx";
tcm_0_a: tcm_0@0 {
reg = <0x0 0xFFE00000 0x0 0x10000>;
pnode-id = <0xf>;
};
tcm_0_b: tcm_0@1 {
reg = <0x0 0xFFE20000 0x0 0x10000>;
pnode-id = <0x10>;
};
};
r5_1: r5@1 {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
memory-region = <&rproc_1_reserved>, <&rproc_1_dma>;
pnode-id = <0x8>;
mboxes = <&ipi_mailbox_rpu1 0>, <&ipi_mailbox_rpu1 1>;
mbox-names = "tx", "rx";
tcm_1_a: tcm_1@0 {
reg = <0x0 0xFFE90000 0x0 0x10000>;
pnode-id = <0x11>;
};
tcm_1_b: tcm_1@1 {
reg = <0x0 0xFFEB0000 0x0 0x10000>;
pnode-id = <0x12>;
};
};
};
zynqmp_ipi1 {
compatible = "xlnx,zynqmp-ipi-mailbox";
interrupt-parent = <&gic>;
interrupts = <0 29 4>;
xlnx,ipi-id = <7>;
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
// APU<->RPU0 IPI mailbox controller
ipi_mailbox_rpu0: mailbox@0xff990000 {
reg = <0x00 0xff990600 0x00 0x20>,
<0x00 0xff990620 0x00 0x20>,
<0x00 0xff9900c0 0x00 0x20>,
<0x00 0xff9900e0 0x00 0x20>;
reg-names = "local_request_region",
"local_response_region",
"remote_request_region",
"remote_response_region";
#mbox-cells = <1>;
xlnx,ipi-id = <1>;
};
};
zynqmp_ipi2 {
compatible = "xlnx,zynqmp-ipi-mailbox";
interrupt-parent = <&gic>;
interrupts = <0 30 4>;
xlnx,ipi-id = <8>;
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
// APU<->RPU0 IPI mailbox controller
ipi_mailbox_rpu1: mailbox@ff3f0b00 {
reg = <0x00 0xff3f0b00 0x00 0x20>,
<0x00 0xff3f0b20 0x00 0x20>,
<0x00 0xff3f0940 0x00 0x20>,
<0x00 0xff3f0960 0x00 0x20>;
reg-names = "local_request_region",
"local_response_region",
"remote_request_region",
"remote_response_region";
#mbox-cells = <1>;
xlnx,ipi-id = <2>;
};
};
DeviceTree をコンパイルしてコピーする
下記のように dtc でコンパイルして、FAT領域にコピーすれば完了です。
dtc -I dts -O dtb system.dts -o system.dtb sudo cp system.dtb /boot/firmware/
リブートして /sys/class/remoteproc/ の下にプロセッサが２つ見えていれば成功です。
ちなみに、これも Twitter で教えていただいたもので
起動用パーティション(SD カードの第一パーティション、たぶんvfat でフォーマットされている)に boot.scr ってのがあれば、それをみると良いです。一見バイナリファイルぽくみえるのですが、実は cat で強引に表示させることが出来ます。
— 隠居したエンジニア (@ikwzm) 2022年4月29日
cat /boot/firmware/boot.scr.uimg
とすると、スクリプトが出てきます。
(前略)
if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /Image; then
echo "Loading Image"
img_addr=0x00200000
load ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} ${img_addr} Image;
fi
if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /system.dtb; then
echo "Loading system.dtb"
dtb_addr=0x70000000
load ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} ${dtb_addr} system.dtb;
fi
if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /rootfs.cpio.gz.u-boot; then
echo "Loading rootfs.cpio.gz.u-boot"
initrd_addr=0x04000000
load ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} ${initrd_addr} rootfs.cpio.gz.u-boot
fi
(後略)
のように、ファイルがあれば読み込む記述があり、system.dtb という名前でファイルを置いておけば読み込んでくれることがわかります。
おわりに
今回、GW前に急に KV260 が届いたので、Ultra96 の資産をいろいろと移植中ですが、Twitter 上で多くの方に助けられてなんとか動かせる環境ができてきました。
従来の流れであれば下記を試させて頂くところなのですが、今回、認定Ubuntu もあるということなので可能な限りどちらでも使えるように先に勝手のわからない方から取り組んで、案の定、勝手がわからず苦しんだというお話です。
